OMRON: Automatisierungsplattform Sysmac - 5. Ausgabe

54 Maschinenautomations-Controller Leistungsdaten für CPU-Baugruppen mit Roboterfunktion Hinweis: Für die Robotersteuerung durch NJ501-4 @@ 0 ist der Servoantrieb Accurax G5 mit integrierter EtherCAT-Kommunikation, Absolutwertgeber und Bremse geeignet. Leistungsdaten für CPU-Baugruppen mit Datenbankverbindung Funktionsspezifikationen Allgemeine Funktionsspezifikationen Eigenschaft CPU-Baugruppe NJ5 @ NJ501-4500 NJ501-4400 NJ501-4300 NJ501-4310 *1 *1. Die CPU-Baugruppe NJ501-4310 unterstützt nur einen Delta-Roboter. Motion-Control Robotik Roboter 'Delta' 3 + 1 (Rotationsachse optional) Achsen pro Roboter Anzahl Roboter 'Delta' Max. 8 Roboter 'Delta' (abhängig von der Anzahl von Achsen, die von der CPU unterstützt werden) Eigenschaft CPU-Baugruppe NJ5 @ NJ501-1520 NJ501-1420 NJ501-1320 Programmierung Speicher für Baugruppen der CJ-Serie (kann mit AT-Spezifikationen für Variablen definiert werden) EM-Bereich 32768 Worte × 25 Bänke *1 (E0_00000 bis E18_32767) *1. Wenn die Spool-Funktion aktiviert ist, verwendet die Datenbank-Kommunikation E9_0 bis E18_32767. Eigenschaft CPU-Baugruppe NJ @ Tasks Funktion Funktion E/A-Aktualisierung und das Anwenderprogramm werden in Einheiten ausgeführt, die Tasks genannt werden. Tasks werden zur Spezifizierung von Ausführungsbedingungen und -prioritäten verwendet. Periodisch ausgeführte Tasks Maximale Anzahl an primären periodischen Tasks: 1 Maximale Anzahl an periodischen Tasks: 3 Bedingt ausgeführte Tasks *1 Maximale Anzahl an Tasks: 32 Wenn aktiv, wird der gerade Task-Befehl ausgeführt oder wenn der Bedingungsausdruck für die Variable erfüllt ist. Konfiguration Systemdienst-Überwachungs- einstellungen Für die Systemdienste (Prozesse, die von der CPU-Baugruppe unabhängig von Tasks ausgeführt werden) werden Ausführungsintervall und der prozentuale Anteil an der Gesamtausführungszeit des Anwenderprogramms überwacht. Programmie- rung POEs (Programm- Organisations- einheiten) Programme Tasks zugeordnete POEs Funktionsblöcke Für die Erstellung von Objekten mit konkreten Bedingungen verwendete POEs Funktionen Für die Erstellung von Objekten, die für die Eingänge eindeutige Ausgänge festlegen (z. B. für die Datenverarbeitung) verwendete POEs Programmier- sprachen Typen Kontaktpläne *2 und strukturierter Text (ST). Namespaces *3 Dieses Konzept wird zur Gruppierung von Identifiers für POE-Definitionen verwendet. Variablen Externer Zugriff auf Variablen Netzwerkvariablen (die Funktion, die den Zugriff vom programmierbaren Bedienterminal, Hostcomputern oder anderen Controllern aus ermöglicht) Datentypen Grundlegende Datentypen BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD, INT, SINT, DINT, LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT, REAL, LREAL, TIME (Zeitspannen), DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME und STRING (Textzeichenketten) Abgeleitete Datentypen Strukturen, Unions, Enumerators Strukturen Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der Variablen unterschiedlichen Datentyps gruppiert. Anzahl an Membern: max. 2048 Verschachtelungstiefe: max. 8 Datentypen für Member Grundlegende Datentypen, Strukturen, Unions, Enumerators und Arrays Festlegen von Offsets Mit Member-Offsets können Sie Strukturen-Member an beliebigen Speicherstellen platzieren . *3 Unions Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der für die Darstellung variabler Werte als „Enumerators“ bezeichnete Zeichenketten verwendet. Anzahl an Membern: max. 4 Datentypen für Member BOOL, BYTE, WORD, DWORD und LWORD Enumerations Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der für die Darstellung variabler Werte als "Enumerators" bezeichnete Zeichenketten verwendet. Datentyp- attribute Array- Spezifikatio- nen Funktion Ein Array ist eine Gruppe von Elementen desselben Datentyps. Zur Festlegung eines Elements geben Sie die Nummer (den Index) des Elements (ausgehend von dem ersten Element) an. Anzahl an Dimensionen: max. 3 Anzahl Elemente: max. 65535 Array- Spezifikationen für FB-Instanzen Unterstützt. Bereichsspezifikationen Sie können vorab einen Bereich für einen Datentyp festlegen. Der Datentyp kann nur innerhalb des festgelegten Bereichs liegende Werte annehmen. Bibliotheken Anwenderbibliotheken Motion- Control *4 Regelbetriebsarten Positionierregelung, Drehzahlregelung, Drehmomentregelung Achsentypen Servoachsen, virtuelle Servoachsen, Drehgeberachsen und virtuelle Drehgeberachsen Verwaltbare Positionen Sollpositionen und tatsächliche Positionen Einzelachse 1-Achs- Positionier- steuerung Absolute Positionierung Die Positionierung erfolgt auf eine durch einen Absolutwert angegebene Zielposition. Relative Positionierung Die Positionierung erfolgt über einen bestimmten Verfahrweg ausgehend vom aktuellen Sollwert. Interrupt- gesteuerte Positionierung Die Positionierung erfolgt über einen bestimmten Verfahrweg ausgehend von der Position, bei der über einen externen Eingang ein Interrupt ausgelöst wurde. Zyklisch synchro- ne absolute Posi- tionierunge n *1 Die Funktion zur Ausgabe von Sollpositionen in jedem Steuerintervall in der Positionierregelbetriebsart.