OMRON: Automatisierungsplattform Sysmac - 5. Ausgabe

42 Maschinenautomations-Controller Funktionsspezifikationen Eigenschaft CPU-Baugruppe NX7 @ Tasks Funktion Funktion E/A-Aktualisierung und das Anwenderprogramm werden in Tasks ausgeführt. Tasks werden zur Spezifizierung von Ausführungsbedingungen und -prioritäten verwendet. Periodisch ausgeführte Tasks Maximale Anzahl an primären periodischen Tasks: 1 Maximale Anzahl an periodischen Tasks: 4 Bedingt ausgeführte Tasks Maximale Anzahl an Tasks: 32 Ist aktiv wenn der gerade Task-Befehl ausgeführt wird oder wenn die Bedingungs für die Variable erfüllt ist. Programmie- rung POEs (Programm- Organisations- einheiten) Programme Tasks zugeordnete POEs Funktionsblöcke Für die Erstellung von Objekten mit konkreten Bedingungen verwendete POEs Funktionen Für die Erstellung von Objekten, die für die Eingänge eindeutige Ausgänge festlegen (z. B. für die Datenverarbeitung) verwendete POEs Programmier- sprachen Typen Kontaktpläne *1 und strukturierter Text (ST). Namespaces Dieses Konzept wird zur Gruppierung von Identifiers für POE-Definitionen verwendet. Variablen- Externer Zugriff auf Variablen Netzwerkvariablen (die Funktion, die den Zugriff vom programmierbaren Bedienterminal, Hostcomputern oder anderen Controllern aus ermöglicht) Datentypen Grundlegende Datentypen BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD, INT, SINT, DINT, LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT, REAL, LREAL, TIME (Zeitspanne), DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME und STRING (Textzeichenketten) Abgeleitete Datentypen Strukturen, Unions, Enumerators Strukturen Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der Variablen unterschiedlichen Datentyps gruppiert. Anzahl an Membern: max. 2.048 Verschachtelungstiefe: max. 8 Datentypen für Member Grundlegende Datentypen, Strukturen, Unions, Enumerators und Arrays Festlegen von Offsets Mit Element-Offsets können Strukturelemente an beliebigen Speicherorten platziert werden. *3 Unions Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der den Zugriff auf dieselben Daten unter Verwendung unterschiedlicher Datentypen ermöglicht. Anzahl an Membern: max. 4 Datentypen für Member BOOL, BYTE, WORD, DWORD und LWORD Enumerations Funktion Ein abgeleiteter Datentyp, der für die Darstellung variabler Werte als "Enumerators" bezeichnete Zeichenketten verwendet. Datentypattri- bute Array-Spezifi- kationen Funktion Ein Array ist eine Gruppe von Elementen desselben Datentyps. Zur Festlegung eines Elements geben Sie die Nummer (den Index) des Elements (ausgehend von dem ersten Element) an. Anzahl an Dimensionen: max. 3 Anzahl Elemente: max. 65.535 Array- Spezifikationen für FB-Instanzen Unterstützt. Bereichsspezifikationen Sie können vorab einen Bereich für einen Datentyp festlegen. Der Datentyp kann nur innerhalb des festgelegten Bereichs liegende Werte annehmen. Bibliotheken Anwenderbibliotheken Motion-Control Regelbetriebsarten Positionierregelung, Drehzahlregelung, Drehmomentregelung Achsentypen Servoachsen, virtuelle Servoachsen, Drehgeberachsen und virtuelle Drehgeberachsen Verwaltbare Positionen Sollpositionen und tatsächliche Positionen Einzelachse 1-Achs- Positionier- steuerung Absolute Positionierung Die Positionierung erfolgt auf eine durch einen Absolutwert angegebene Zielposition. Relative Positionierung Die Positionierung erfolgt über einen bestimmten Verfahrweg ausgehend vom aktuellen Sollwert. Interrupt- gesteuerte Positionierung Die Positionierung erfolgt über einen bestimmten Verfahrweg ausgehend von der Position, bei der über einen externen Eingang ein Interrupt ausgelöst wurde. Zyklisch syn- chrone absolute Positionierun- gen Die Funktion zur Ausgabe von Sollpositionen in jedem Steuerintervall in der Positionierregelbetriebsart. 1-Achs- Geschwindig- keits- regelung Drehzahlrege- lung Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt in der Positionierbetriebsart. Zyklisch synchro- ne Regelung In jedem Regelintervall des Geschwindigkeitsregelungs-Modus wird ein Geschwindigkeitsbefehl ausgegeben. Einzelachsen- Drehmoment- regelung Drehmomentre- gelung Das Drehmoment des Motors wird geregelt. Synchronisier- te Einzelach- sen-Regelung Starten des Kur- venscheibenbe- triebs Unter Verwendung der angegebenen Kurvenscheibentabelle wird eine Kurvenscheibenbewegung ausgeführt. Beenden des Kurvenschei- benbetriebs Die durch die Parameter festgelegte Kurvenscheibenbewegung für die Achse wird beendet. Starten des Getriebebetriebs Eine Getriebebewegung mit dem festgelegten Getriebeverhältnis zwischen Master- und Slaveachse wird ausgeführt. Positionierende Getriebeoperati- on Eine Getriebebewegung mit dem festgelegten Getriebeverhältnis und der festgelegten Synchronisationsposition zwischen Master- und Slaveachse wird ausgeführt. Beenden des Getriebebetriebs Die spezifizierte Getriebebewegung wird beendet. Synchrone Posi- tionierung Die Positionierung erfolgt synchronisiert mit einer festgelegten Master-Achse. Phasenverschie- bung der Master- Achse Die Phase der Master-Achse einer synchronisierten Regelung wird verschoben. Kombinieren von Achsen Die Sollpositionen von zwei Achsen werden addiert oder subtrahiert und das Ergebnis wird als Sollposition ausgegeben. Manueller Einzelachsen- betrieb Einschalten des Servos Das Servoantrieb wird eingeschaltet, um eine Achsenbewegung zu ermöglichen. Tippbetrieb Eine Achse wird mit einer festgelegten Zieldrehzahl im Tippbetrieb betrieben.